Rodas Omni, a verção 2.0 da roda!

Muitos de vocês já se depararam com problemas ligados ao atrito, ou até mesmo de "comer" a roda após um longo tempo de uso. Uma roda omni é usada normalmente em sistemas omni-direcionais, que são capazes de ir em qualquer direção e girar em torno de qualquer eixo (inclusive de seu próprio eixo).
Rodas Omni são encontradas em grande quantidade em robos industriais, em linhas de produção (esteiras), e inclusive, no próprio NXT!
Você deve ter olhado a imagem antes de começar a ler, então não sera nenhuma "surpresa" apresenta-la agora...

Esta, e as outras de tráz foram as que chegaram ontem para mim! O eixo central é o da lego, embora a roda em si seja feita pela Rotacaster.
Para se fazer um sistema omni direcional, o arranjamento das rodas deve ter um centro, e a escolha da quantidade de motores deve ser superior a 3.
Fiz uma imagem representativa disso ao lado.

Com as rodas dispostas deste geito, precisamos de um pouco de fisica para entender como irá se movimentar, somando vetores.

Mas isso fica para um próximo post-turorial...

Um abraço a todos!

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