sexta-feira, 30 de setembro de 2011

Rumo ao México em 2012!


O Evento
No dia 18 de Setembro de 2011 foram iniciadas em São João Del Rei as competições de robótica que ocorrem junto com o X SBAI. São provas da Competição Brasileira de Robótica (CBR) e da Olimpíada Brasileira de Robótica, além da Mostra Nacional de Robótica (MNR).

Muitas equipes, de todo o Brasil, estão participando das competições e da mostra. O evento é bem grande e muito animado, com competições envolvendo alunos de todos os níveis (fundamental, médio e superior) em diversas categorias. São competições de futebol de robôs (várias categorias), resgate, dança, entre outras. Em todas as provas os robôs devem operar de forma totalmente autónoma, tomando decisões com base apenas em seus sensores e em sua programação.

No dia 18 começaram as competições de algumas categorias da CBR. No dia seguinte foram iniciadas as competições da OBR, em que a nossa equipe Emerotecos participou, assim como os trabalhos da Mostra Nacional de Robótica. Tem muita coisa interessante por aqui! Deixo algumas fotos.



O Rescue A

A categoria da OBR, por falta de sorte, e muita lei de Murphy não nos demos muito bem.

O robô, pra falar a verdade, foi o melhor que já montamos. Ficou compacto, simples e muito eficiente.

A programação ficou com 2500 linhas, sem contar includes de movimentação, sensores...

Haviam no NXT:
  • 1 Arduino com:
    • 3 sensores de Ultrasom
    • 1 sensor de toque
    • 4 motores do VEX
  • 1 Sensor de Bússola
  • 1 Sensor Acelerometro
  • 1 Sensor de linha, com 8 sensores de luz

Um das coisas, que fiz e aprovei, foi uma função "getSafe", que multiplexa o timer interno do NXT para 'n' valores, e te retorna se esta ou não estourado. É bem simples, e as vantagens são imensas! Toda tarefa, que envolvia "agarramento" em alguma coisa real como: quinas, quebra molas na faixa, subidas de rampa... Eu colocava esta tal segurança, que se detectasse um limite imposto, continuava o programa. Isso salvou algumas vezes o robô...

Outra coisa que usei também no campeonato passado, e sempre aconselho usar: um programa de inicialização, que faz a checagem de todos os sensores, motores e afins, que podem por erro humano, estar desconectado. Neste programa, o NXT checava:
  • Motores próprios
  • Sensores I²C
  • Motores VEX
E se alguma coisa estiver errada, ele mostra na tela o erro, e a possível solução. Quantas vez, ligava o NXT, e o cabo do sensor estava invertido com outro? muitas! e isso salvou também.

Enfim, são detalhes que de fato não alteram o robô na hora da competição, mas te da uma segurança maior antes do início.

O robô utilizava PID para diversas tarefas:
  • Seguir parede
  • Seguir linha
  • Girar ângulos precisos com a bússola
  • Controle da velocidade angular das rodas
  • Andar em linha reta, com base no erro da bússola
Isso deu ao robô, maior precisão nas tarefas, e com menos oscilações, uma maior precisão nas leituras dos sensores.


O Rescue B

Como foi o primeiro ano em que foi realizado esta categoria no Brasil, foi apenas uma demonstração.
O robô ficou bem pequeno, leve e como todos, utilizava a plataforma NXT-Arduino que fiz. Possuía 3 sensores de ultrasom, 1 bússola e 1 acelerômetro.
As vítimas, por ser apenas demonstração, não foram colocadas, e portanto tiramos os sensores Infra Vermelho de temperatura.
Ficamos em 1º lugar, e garantimos a vaga no mundial em 2012


O Soccer
A principio, iríamos participar em 3 categorias diferentes, mas por falta de tempo, o robô do Soccer não pode ficar pronto a tempo, e tivemos que ir preparados só para o Rescue A e B. Porém no evento nos unimos à equipe de São Paulo e Pernambuco, para melhorar o robô deles. Ajudei com sensores, e a placa do Arduino com conexão com o NXT, Viramos uma noite inteira trabalhando nas actualizações, como: programação, lógica, mecânica e sensores.

Nas finais, conseguimos ficar em 1º lugar, o que nos deu o direito de competir no mundial em 2012, e com os nossos amigos de São Paulo e Pernambuco.

O mundial
O mundial agora vai ser no México! Estamos sem patrocinadores no momento, e pesquisando pessoas que suportem nossa equipe lá fora.
Se o mundo não acabar ano que vem, estaremos lá...

Social
Adoro participar de competições assim, pois conhecemos gente que gosta dessa area também!
Desejo ao pessoal de Pernambuco, São Paulo, Brasilia, Bahia, Minas Gerais e as outras pessoas com quem conversamos, um abraço. Espero encontrar vocês ano que vem novamente!

Fotos e vídeos
Deixo algumas fotos aqui, e o vídeo eu faço mais pra frente.
Um abraço a todos, e até a próxima!